Control de Embarcaciones Mediante Modos Deslizantes con Ganancias PID

Abstract

Tradicionalmente, el control automático de 
embarcaciones marítimas se ha realizado utilizando la técnica 
Proporcional-Integral-Derivativa (PID), ya que los diseñadores 
e ingenieros dedicados a esta tarea se han resistido 
históricamente a emplear técnicas de control avanzado. Sin 
embargo, aun cuando el control PID es altamente confiable y 
fácil de implementar, presenta generalmente poca resistencia a 
las perturbaciones y ruido. Esta es la primera etapa de un 
proyecto en el cual se realiza una aplicación sobre 
embarcaciones marítimas, de controladores que usan las 
técnicas de Modos Deslizantes con ganancia variable, que logre 
subsanar la escasa robustez del PID tradicional. Con estas 
nuevas técnicas se obtienen controladores robustos con 
propiedades similares a las de los controladores PID, pero 
resistentes al tipo de perturbaciones y ruido al que están 
sometidas cotidianamente las embarcaciones marítimas. Este 
tipo de control usa los conceptos básicos del control tipo PID 
para la obtención dinámica de ganancias para un control 
discontinuo de estructura variable. De esta forma, mediante 
resultados de simulación, se propone la aplicación de 
controladores que conserven la sencillez y confiabilidad de los 
controladores PID convencionales, pero dotándolos de la 
robustez que mantenga a las embarcaciones marítimas en 
estado estable y en convergencia asintótica con las señales de 
referencia en tiempo finito.